RTK技術(shù)如何應(yīng)用于無人機(jī)領(lǐng)域？

摘要：實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)定位(RTK),一種特殊的衛(wèi)星定位技術(shù),用于測(cè)量領(lǐng)域,以糾正當(dāng)前衛(wèi)星導(dǎo)航(GNSS)系統(tǒng)中的常見錯(cuò)誤。該方法涉及針對(duì)地面站測(cè)量衛(wèi)星數(shù)據(jù),以獲得...

什么是RTK？

哈爾濱RTK公司為您介紹實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)定位(RTK)，一種特殊的衛(wèi)星定位技術(shù)，用于測(cè)量領(lǐng)域，以糾正當(dāng)前衛(wèi)星導(dǎo)航(GNSS)系統(tǒng)中的常見錯(cuò)誤。該方法涉及針對(duì)地面站測(cè)量衛(wèi)星數(shù)據(jù)，以獲得J確的實(shí)時(shí)信息。

在傳統(tǒng)的無人機(jī)測(cè)量中，您需要足夠數(shù)量的已知點(diǎn)來驗(yàn)證您的無人機(jī)圖像并將其固定在地面上。沒有GPS校正處理的標(biāo)準(zhǔn)無人機(jī)只是相機(jī)的載體。它們?cè)谔炜罩械奈恢脹]有準(zhǔn)確地進(jìn)行地理標(biāo)記，因此您無法僅從無人機(jī)硬件中獲得可靠的位置數(shù)據(jù)。

RTK數(shù)據(jù)本身遠(yuǎn)遠(yuǎn)優(yōu)于衛(wèi)星數(shù)據(jù)，因?yàn)樗梢杂脕砑m正不準(zhǔn)確和差異，確保信息盡可能接近現(xiàn)實(shí)。有許多因素可以扭曲衛(wèi)星坐標(biāo)，包括天氣、高層建筑、山脈和其他問題。這些被稱為“對(duì)流層延遲”。RTK系統(tǒng)用來自基站和無人機(jī)的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)填補(bǔ)了這些空白。

RTK優(yōu)點(diǎn)

飛行后立即完成更正；

提供無人機(jī)的實(shí)時(shí)、高精度位置；

如果在整個(gè)調(diào)查中連接都是恒定的，則無需使用GCP。

RTK模塊

具有RTK功能的GPS接收器接收來自全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)的正常信號(hào)以及校正流，以實(shí)現(xiàn)1厘米的定位精度。GNSS包括來自GPS（美國(guó)）、GLONASS（俄羅斯）、北斗（中國(guó)）和Galileo（歐洲）的衛(wèi)星。在這些信號(hào)之上，RTK接收器接收RTCM校正流，然后以1厘米的精度實(shí)時(shí)計(jì)算位置。接收器之間的速率不同，但大多數(shù)會(huì)每秒至少輸出一次解決方案。

RTK需要四條恒定的通信線路來校正衛(wèi)星位置數(shù)據(jù)

1.衛(wèi)星和無人機(jī)之間的線路；

2.衛(wèi)星與GNSS基站或CORS（通過移動(dòng)支持VRS）網(wǎng)絡(luò)之間的線路；

3.GNSS基站或CORS/VRS與無人機(jī)基站之間的線路；

4.無人機(jī)基站和無人機(jī)之間的線路。

RTK模塊如何在無人機(jī)上工作？

隨著無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域不斷開拓，RTK在無人機(jī)領(lǐng)域的運(yùn)用越來越廣泛。RTK無人機(jī)攜帶機(jī)載GNSS RTK接收器，該接收器從衛(wèi)星和固定基地（地面）站收集數(shù)據(jù)，以便在飛行時(shí)實(shí)時(shí)更準(zhǔn)確地校正圖像位置；衛(wèi)星數(shù)據(jù)本身，在任何情況下，由于對(duì)流層延遲等原因，都容易出錯(cuò)，提供約1米的比較大精度；將來自地面站的數(shù)據(jù)考慮在內(nèi)，以糾正衛(wèi)星信號(hào)誤差，將精度降低到厘米級(jí)范圍；在RTK技術(shù)的情況下，需要從GNSS基站到無人機(jī)基站的不間斷通信；當(dāng)無人機(jī)著陸時(shí)，如果所有信號(hào)都是恒定的，則具有精度的數(shù)據(jù)可用于映射調(diào)查結(jié)果的后處理。

無人機(jī)RTK模塊使用時(shí)需注意的問題

在實(shí)際條件下，障礙物可能會(huì)阻擋或中斷信號(hào)，飛行可能會(huì)超出信號(hào)的強(qiáng)度，RTK技術(shù)存在值得考慮的弱點(diǎn)。無人機(jī)也會(huì)丟失信號(hào)，天線方向、遇到障礙物、信號(hào)不完整等情況也時(shí)有發(fā)生。當(dāng)發(fā)生這些情況時(shí)，數(shù)據(jù)會(huì)變得不可靠，這時(shí)需要重新建立與基站的聯(lián)系。它的位置是取決于基站的計(jì)算精度以及該站衛(wèi)星觀測(cè)的質(zhì)量。因此選擇一個(gè)不受干擾的位置非常重要。